<form name="f">
  <input id="q" autofocus>
  <input type="submit" value="Go">
</form>
…
<script>
  window.onload = function() {
    if (!("autofocus" in document.createElement("input"))) {
      document.getElementById("q").focus();
    }
  }
</script>

Nota: window.onload dispara depois de todas as imagens terem sido carregadas. Se a sua página possui muitas imagens, o script acima poderia potencialmente mudar o foco do campo "q" depois do usuário ter iniciado a interagir com outra parte da sua página (é por isso que usuários experientes odeiam scripts de autofoco). Se o seu site já utiliza uma biblioteca JavaScript como jQuery, você pode suaviar esse atraso usando $(document).ready() ao invés de window.onload.

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